Abstract
In this paper the method of dynamically equivalent mass distribution is applied to the arms of the revolute type manipulator. To the new system balancing masses are added to eliminate the gravity terms of the dynamic equations. Original manipulator is compared with the balanced arm manipulator in terms of actuator torques and consumed energy. Balancing greatly reduced the required actuator torques and also consumed energy.
In der vorligenden Arbeit wird zuerst em Manipulator mit Drehgelenken durch ein System ersetzt, das aus masselosen Stöben and damit verbundenen konzentrierten Massen besteht. Dann werden an bestimmten Stellen des Ersatzsystems die Ausgleichsmassen angebracht um die yon Schwerkraften herrührenden Terme in den Bewegungsgleichungen zu beseitigen. Daruber hinaus wird der originale Manipulator mit dem Ersatzsystem verglichen, hinsichtlich der Drehmomente yon Antriebsmotoren und des Energie verbrauchs. Dieser Vergleich zeight deutlich, daβ beim ausgewuchteten Manipulator die benötigten Drehmomente and der Energieverbrauch wesentlich abnehmen.