Abstract
The main concern in path planning has been the time history of position, velocity, and acceleration of the end effector of the manipulator. In this study as a trajectory for the tip of the robot arm, sinusoidal path (SP) is assumed in cartesian coordinates. It is also assumed that the end point of the robot arm travels on this trajectory with the simple harmonic time function. Taking the amplitude of sinusoidal motion as a variable, an amplitude for SP motion is searched that makes the energy consumption minimum. Computations have shown that SP outward from the body of the manipulator in the
xy plane and SP downward in the
xy plane complete the task with the minimum energy.
Es bildet das Hauptziel der Bahnplanung für einen Manipulator, die zeitlichen Verlaufe der Lage der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Endglieds zubestimmen. In der vorliegenden Arbeit Wurden als die Bahnkurve des Englieds die halben Sinuswellen mitveranderlicher Amplitude behandelt. Darüber hinaus wurdeangenommen, daβ das Endglied sich auf dieser Bahn bewegt nacheiner Zeitfunktion, die eigentlich ein einfache Sinoide ist. Danach wurde es in den zweinen Hauptebeben, nämlich in der
xy-
Ebene
und
xy-
Ebene
, untersucht, ob hinsihtlich des Energieverbrauchs optimale Bahn kurven vorhanden sind. Die Berechnungen haben gezeigt, daβ die Bahnen in der sich vom Manipulator entfernenden Richtung in der
xy-
Ebene
enddiejenigen, die in der
yz-
Ebene
abwärts gerichtet sind, den Energieverbrauch minimisieren.