Abstract
Robotersystem, das umfasst: einen Roboter (10) mit einer Vielzahl integrierter Systemkomponenten, die eine Vielzahl von Robotergelenken (A, B, C, D, E, F) umfassen, die jeweils unter Verwendung mindestens eines einer Vielzahl von Stellgliedern (38) bewegbar sind, wobei der Roboter (10) eine Vielzahl von Sensoren (32, 34, 36, 40) umfasst, die ausgelegt sind, um Rückkopplungsdaten an einer entsprechenden der integrierten Systemkomponenten zu messen; und einen verteilten Controller (24), der zum Steuern der integrierten Systemkomponenten durch ein Übermitteln von Steuerungsdaten über mehrere Hochgeschwindigkeitskommunikationsnetzwerke (26, 33) ausgelegt ist, wobei der verteilte Controller (24) umfasst: einen Controller (25) zur sequentiellen Steuerung auf Befehlsebene, der zum Übertragen eines Steuerungssignals dient, das eine Ausführung einer automatisierten Aufgabe durch den Roboter (10) befiehlt; mehrere eingebettete Controller (29) auf niedriger Ebene, die jeweils zur direkten Steuerung einer jeweiligen der integrierten Systemkomponenten ausgelegt sind; einen Controller (27) auf Gelenkkoordinationsebene, der zum Koordinieren der Steuerung der integrierten Systemkomponenten in Ansprechen auf das Steuerungssignal ausgelegt ist; eine zentrale Datenbibliothek (CDL) (35), die zur Zentralisierung aller Steuerungsdaten und Rückkopplungsdaten ausgelegt ist; eine Anwenderschnittstelle (22) in elektrischer Kommunikation mit der CDL (35), die ausgelegt ist, um einen Status aller Robotergelenke (A, B, C, D, E, F), Stellglieder (38) und Sensoren (32, 34, 36, 40) unter Verwendung von Informationen aus der CDL (35) graphisch anzuzeigen; wobei der verteilte Controller (24) mit Hilfe der Anwenderschnittstelle (22) eine parametrierte Aktionssequenz anzeigt, die eine Hierarchie von gekoppelten Ereignissen aufweist, und wobei es die Anwenderschnittstelle (22) dem Anwender ermöglicht, die parametrierte Aktionssequenz mit Hilfe der Anwenderschnittstelle (22) zu modifizieren, um die Steuerungsdaten in Echtzeit zu verändern.